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一种用于火龙果自动化采摘的图像识别与姿态评估方法

2024 年 9 月 11 日
採後處理, 專利
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專利名稱： 一种用于火龙果自动化采摘的图像识别与姿态评估方法
專利權人： 仲恺农业工程学院
發明人： 朱立学;邓文乾;赖颖杰;张世昂;付根平;郭晓耿;罗文轩
國際專利分類號(IPC)： G06V 20/68(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06N 3/0464(2023.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/44(2022.01)
專利公告號： CN 117011843 A
專利所屬國家：
公告日期： 2024.05.14
摘要： 本发明提供一种用于火龙果自动化采摘的图像识别与姿态评估方法，涉及水果采摘领域，包括：步骤一、图像数据集的形成；步骤二、火龙果图像分割图的获取；步骤三、图像分割图转换为灰度图、再转换为二值化图像；步骤四、通过二值化图像分别获得生态姿态向量与果实姿态向量、最后拟合获得果实最终姿态。该方法能够对大面积的火龙果进行位姿检测、实现精确化采摘；其检测精度高、采摘效率高、误差小，能够有效避免采摘过程中对火龙果果实、枝条等造成损伤。